湖南衡阳船用起重机的控制主要分为降低船体运动影响的垂向控制与抑制负载摆动的横向防摆两个方面。对垂向控制而言，常用的方法是通过吊车船上的机 械结构连接接收船，并感知其相对运动，使吊绳长 度变化与接收船升沉运动同步，从而对两船的相对运动进行补偿，在此基础上完成负载的起降运输。 这种方法对起重机的机械结构有特殊要求，对起吊 质量也有较大限制。部分起重机上加装了马里兰索具机构，即在吊绳中段加入绳索进行牵引，以减小负载的摆动。针对 这种带有特殊机构的船用起重机，近年来连续提出多种建模与控制方法。但是，此类机构对起重机系统的工作空间限制较大，降低了原系统的灵 活性。基于这个原因，很多研究在不改变起重机机械结构的基础上，利用各种传感器获得船体、起重机、负载的运动信息，然后通过设计合理的旋臂运动控制器来抑制运输过程中负载的摆动。

    湖南衡阳船用起重机生产厂家拥有16000平米的厂房，5大生产线，荣获研发专利十余项，销售额突破8000万。产品涉及港口、码头、电力、铁路等行业的吊装、搬运等，工矿运输和针对设备专门定制，解决了客户设备供应难题，产品远销国内外，得到了国内外客户的认可。

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